Willemsma volgde een opleiding aan de Academie Vredeman de Vries te Leeuwarden (1969-72). Kenmerkend voor zijn werk als beeldhouwer zijn de grote stalen beelden die op meerdere plaatsen in Noord Nederland zijn geplaatst. Naast beeldhouwen is hij actief als tekenaar. Hij woont en werkt in Oosterwierum.