Bezocht de kweekschool in Hengelo en werd onderwijzer in Markelo. Een baan in Arnhem combineerde hij met avondlessen aan de Academie voor Beeldende Kunsten in die stad. Na tekenlessen te hebben gegeven aan verschillende scholen voor middelbaar onderwijs en aan de Pedagogische Akademie in Heerenveen, kreeg Haanstra in 1963 een benoeming aan de Academie Minerva in Groningen. gedurende vijf jaar, van 1969 tot 1974, onderbrak hij deze betrekking om als vrij kunstenaar in zijn onderhoud te voorzien. Hij schilderde en tekende bij voorkeur landschappelijke taferelen op een vaak impressionistische wijze. Als monumentaal kunstenaar maakte hij mozaïek- en wandschilderingen. Haanstra was lid van het Drents Schildersgenootschap.